拍賣產生于奴隸社會，歷史悠久，綿亙古今，其存在和發展到目前已有幾千年的時間。長期以來，拍賣在商業活動中一直被人們所重視、利用和推薦，特別是在古代亞洲一些國家和近現代歐美各國。
拍賣最早見諸于文字的記載，是公元前500年左右古希臘著名歷史學家希羅多德對古巴比倫（公元前1894—前729年）婚姻市場拍賣新娘的一段描述，他寫道：
“每年在每個村落里都有一次，所有達到結婚年齡的女孩都被集合到一處；男子則在她們的外面站成一個圓圈。然后一個拍賣人一個個地把這些女孩子叫出來，再把她們出賣。他是從最美麗的那個女孩子開始的。當他把這個女孩子賣了不小的一筆款子之后，他便出賣那第二美麗的女孩子。所有這些女孩子都出賣為正式的妻子。巴比倫人當中有錢而想結婚的，便互相競爭以求得到最美麗的姑娘，但是一般的平民想求偶的，他們不大在乎美麗，便娶那些張得不漂亮可是帶著錢的姑娘。因為習慣上是當拍賣人把所有最美麗的姑娘賣完之后，他便把那最丑的姑娘叫出來，或是把其中也許會有的一個跛腿的姑娘叫出來，把她向男子們介紹，問他們之中誰肯為了最小額的奩金而娶她。而那甘愿取得最小額奩金的人便娶了這個姑娘，出售美麗的姑娘的錢用來償付丑姑娘的這筆奩金。誰也不允許把自己的女兒許給她所喜歡的男子，任何人如果他不真正保證把他買到的姑娘當作自己的妻子，他是不能把她帶走的�！�
拍賣介入婚姻，是古巴比倫自始至終盛行買賣婚的必然結果。至于婚姻市場上的拍賣人，則是新娘拍賣活動中的主持者，其作用更是顯而易見。盡管迄今尚無確切資料證明這類拍賣人是否屬于專職，但由于巴比倫每年每個村落都舉行一次拍賣，因此可以斷定，至少拍賣人作為一種臨時性職業，在當時已經涉及到巴比倫人中一個不小的群體，他們算得上是人類歷史上最早的拍賣人。
歷史表明，拍賣活動的確源遠流長。不過，外國有些學者認為，拍賣活動的起源肯定早于古巴比倫時期，并且提出拍賣能夠產生的三項社會自然條件，即適度規模的人口（由此形成買賣雙方）、剩余產品的出現（由此形成拍賣物）和貨幣制度的存在（由此形成競價付現）。按照這種理論，早于古巴比倫一千多年建立、且奴隸制度十分發達的古埃及，完全具備了拍賣存在的基本條件。另據國外一些學術著作所說，古希臘荷馬時代（公元前1000—前700年）就有奴隸拍賣。但目前皆因未有充分詳實的史料為之佐證，故此言僅屬推測而已。
繼巴比倫之后，拍賣活動在公元前末期，開始較大規模地興起于古希臘、古埃及和羅馬。
公元前5世紀，希臘主要工商業城邦在希波戰爭取得勝利后，逐漸進入經濟繁榮時期。其中雅典處于古代希臘城邦經濟的高峰，它的國內外貿易迅速發展。由于商品經濟中奴隸勞動的廣泛使用，奴隸買賣便日益增多。在雅典城內，奴隸與其它商品一齊陳列于市場，或按他們的性別、年齡、特長等標價平賣；或采取公開競價拍賣的方式出售。當時，社會上活躍著一小批專事買賣奴隸的職業商人，有些還兼充巧舌如簧的奴隸拍賣人。除此之外，古希臘行政當局和司法機關，還經常通過拍賣方式分別向民間出售一些采礦場，或訴訟罰沒來的財產，只是規模遠遠小于奴隸拍賣。
在埃及，托勒密王朝（公元前305—前30年）時期的拍賣活動十分興盛，主要表現為拍賣物的種類有所增加。由于托勒密王朝仍然實行埃及傳統的手工業和商業的國家專賣制度，因此，在政府代理商壟斷經營下，拍賣物基本上不涉及普通商品，但是，政府在拍賣大宗動產和不動產方面卻邁出了很大一步。比如動產，國家常不定期地拍賣原屬于王室、但一直對外出租的財產，并且允許無償付能力的債務人財產經法院判決后進入拍賣市場；再如不動產，特別是在國內階級矛盾激化的托勒密王朝后期，政府為了各方面的經濟需要，便把一些王室土地、公共工程拍賣掉，以圖換取有限的收益來支撐日益空虛的國庫。隨著拍賣活動的不斷發展，埃及的專職拍賣人也漸次出現，他們主要由宮廷選派或由社會賢達充任。
與希臘和埃及相比，古代掀起拍賣高潮的是共和時期（公元前510—前27年）以后的羅馬。自公元前5世紀起，羅馬瘋狂進行對外軍事擴張，在數百年之間，先后統一意大利半島，占有西西里、科西嘉、撒丁等島嶼、波河流域、大部分西班牙、小亞細亞西部、北非的一部分地區，并乘版圖增加之機，建立起行省制度，開始稱霸地中海。在長期的掠奪戰爭中，羅馬商人和士兵找到了一條共同發財至富的道路。
其做法是，每當戰爭發生，大批商人就隨軍出發，一俟羅馬獲勝，他們便在戰場上就地競買士兵們掠奪到的多余戰利品。此時，士兵將長矛插在地上，四周堆滿各種拍賣物，包括價值較高的盔甲、軍服和武器及鍋、壺等生活用品。通過拍賣，士兵普遍都能大發一筆戰爭財，而商人則接著倒騰二手貨，亦從差價中不少賺錢。羅馬士兵不僅在戰場上充當拍賣人，而且班師回稱后，仍經常站在城門之外擺攤，繼續拍賣自己囤積或尚未售出的戰利品。
對外戰爭不僅使羅馬士兵大規模參與拍賣，而且為羅馬的奴隸拍賣創造了必要條件，使其達到了前所未有的繁榮階段，成為羅馬拍賣業中的強項和主要部分。當時，戰俘、破產的債務人和被劫掠的人口是羅馬奴隸的三個主要來源，他們中有相當一部分是經拍賣方式售出而淪為奴隸的。隨軍商人大量拍賣于戰場上廉價購得的戰俘及和平居民為奴；收稅官吏拍賣被征服地區不堪羅馬重稅壓榨而破產的居民為奴；海盜們則將乘亂搶劫的人口拍賣為奴。受羅馬士兵拍賣戰利品的影響，奴隸拍賣人往往也在拍賣地點如城市廣場，集市上豎起長矛，權作拍賣標識，招攬顧客。他們還給備賣奴隸作好特殊標記：雙腿涂白粉，頭戴花冠或羊皮小帽，頸上掛著一個小牌，上書出身、年齡、特長等等自然情況。據統計，公元前168年第三次馬其頓戰爭僅伊庇魯斯一帶就有15萬人被賣為奴；前102年羅馬執政官馬略戰勝條頓野蠻人，有9萬人被賣為奴。如此眾多的奴隸，除了在奴隸市場上被標價出售外，其中便有不少是通過拍賣方式成交的。
至羅馬中后期，拍賣更加廣泛地滲透到羅馬社會生活的各個方面，拍賣方式、拍賣形式、拍賣規模都有很大發展。有強制拍賣，也有任意拍賣；有自行拍賣，也有委托拍賣；有民間拍賣，也有政府拍賣；有平民拍賣，也有皇室拍賣；既有商業性拍賣，又有非商業性拍賣；拍賣不但涉及到經濟、司法，而且涉及到政治、軍事，令人眼花繚亂，嘆為觀止。
公元前88—前83前，羅馬執政官蘇拉率軍征戰東方和黑海南岸古國本都，他將拍賣引入海外統轄區，用于處理敵產，擴充財源。公元前80年，羅馬法學家西塞羅在法院作出的一個判決中提出，將訴訟委托人用作擔保物的財產強制拍賣，從而再次確認拍賣在司法審理財產糾紛案件中的重要作用。公元前47—前44年在位的羅馬獨裁者愷撒和公元161—180年在位的羅馬皇帝奧里利厄斯，執政期間都曾因國庫空虛、財政拮據而大動拍賣念頭，他們先后拍賣過皇室的家具、物品和一些傳世之寶，用于支付政府所欠下的巨額債務。更有甚者，公元193年3月，在位不足百天的羅馬皇帝佩提那克斯被握有皇帝廢立之權的禁衛軍士兵所謀殺，在選擇新君的過程中，財迷心竅的禁衛軍竟決定將堂堂皇位在兩名爭權者之間拍賣。結果，出價最高的羅馬大富翁狄狄烏斯·尤利安努斯獲勝登基，他給有關士兵每人6520德拉克馬（古希臘含銀貨幣），總計相當于現今數百萬美元。然而，這位并不走運的“拍賣皇帝”也僅執政了3個月，就在激烈殘酷的軍閥混戰中，被元老院擁立的新皇帝送上了西天。他從拍賣中買到了王冠，但卻因此丟掉了身家性命，成為刀下之鬼。
縱觀古代歷史，羅馬時期的拍賣的確開了一代先河，它為近現代拍賣奠定了廣泛和牢固的基礎，其特點概括起來有以下三個方面。
第一， 拍賣物范圍擴大化。在羅馬，舉凡動產和不動產、有形財產和無形財產，小到衣布酒茶，大到土地房屋；上至皇位國家，下至隸畜官爵；無一限制，均可拍賣�，F代拍賣中的大宗項目——文物藝術品拍賣，在當時也已經出現，羅馬人常把雕像、掛毯乃至宮殿和國家遺跡當作拍賣物。公元10年，羅馬詩人奧維德在他作品中還提到，政府為在各個行省推行包稅制，便將國家稅收權拍賣給出價最高的包稅人或高利貸者，由其負責組織收稅。羅馬時期拍賣物種類空前豐富的程度，遠遠超過古希臘和古埃及。尤其是羅馬士兵和商人首創的戰利品拍賣，使拍賣從傳統的奴隸拍賣、土地拍賣、罰沒物品拍賣等相對狹小的圈子里眺出來，開始形成日趨繁榮擴大的商業性拍賣，和以普通商品為拍賣物的拍賣。
第二， 拍賣人類型多樣化。羅馬時期拍賣物范圍的擴大，不可避免地決定了拍賣人成分的復雜，這是因為，在拍賣中自行拍賣多于委托拍賣，拍賣人往往就是出賣人。如從事商業拍賣的商人、士兵等；從事奴隸拍賣的奴隸主、官吏、海盜等；從事劇本、書籍、手稿拍賣的作家等；他們直接面對競買人，與普通買賣所不同是只是銷售方式。然而，由于拍賣在羅馬國家中的廣泛應用，特別是羅馬一些最高統治這對拍賣的青睞和鐘愛，遂使社會上專兼職拍賣人乃至拍賣商逐漸增多，并開始形成一支勢力不斷壯大的隊伍。當時，政府傳令官是正式拍賣中眾所周知的兼職拍賣人，每逢拍賣舉行，傳令官便事先發出口頭通知或書面公告，確定拍賣時間和地點，然后，由傳令官提交拍賣物參拍并確定拍賣物底價，直到負責主持將拍賣物拍定，即售給出價最高的競買者為止。
第三， 拍賣活動規范化。羅馬國家法制健全，這使拍賣活動很早就有法可依，且多數相當規范。如當時比較流行的一種拍賣形式，共有四方當事人：1）享有拍賣物權益的出賣人；2）組織拍賣活動間或提供拍賣經費的經紀人；3）發布拍賣信息并主持拍賣活動的傳令官；4）參加拍賣的應買人和拍定人。對此，羅馬法律規定，經紀人不可或缺，并將收取少量的服務性傭金；傳令官作為拍賣人，并充當出賣人的代理人；應買人權利最小，必須受出賣人所定拍賣規則的制約，不得中途撤回出價；而出賣人則權利最大，可以在任何條件下隨意拒絕應買人的叫價要約。此外還規定：“在拍賣中，凡叫價非經落槌則不成交�！敝劣谠诿袷略V訟中，羅馬法關于拍賣方面的規定，更是所在多有，具體詳盡。如被告藏躲影響法庭傳喚，則法院裁判官可頒令允許原告占有被告的財物，并給予其拍賣權；又如債權人可申請法院判決酌量扣押債務人的財產兩個約作擔保，若仍未獲清償便予逐一拍賣折抵；等等。
綜上所述，羅馬時期的拍賣是人類歷史上拍賣業發展過程中出現的第一個高峰，它為近代拍賣構造了輪廓、確立了模式、創制了法規、積累了經驗，堪稱近現代拍賣的源泉和鼻祖，是拍賣史上一個極其重要的里程碑，就連英文“拍賣”（Auction）一詞，也直接來源于拉丁詞語“Auctio”、“Auctus”(意為“增加”)，這使人有理由相信，羅馬的拍賣，正是當今最時興的“增價拍賣”的起始和雛形。
拍賣在古羅馬得到了盛況空前的發展。由于拍賣呈方興未艾之勢，原本分散兼營的各類拍賣人便逐漸被專門從事拍賣專業的拍賣商所代替。后來，一些拍賣商或單獨或合伙組建機構、成立門店，開設了拍賣行。羅馬時期的拍賣行在社會上影響很大，而且總是成為人們趨之若騖的擇業場所。據羅馬著名諷刺詩人尤維那爾（公元58—138年）在其第七部作品中描述，當時不少破落的文人墨客也常去拍賣行找活干。他寫道：
無論人們希望怎樣，無論人們動機如何，一切都由愷撒決定，唯獨繆斯尚受崇敬�？上�文人空享盛名，只緣身麗悲慘時代，一貧如洗期盼小錢，但求面包果腹充饑。羅馬城中投身拍賣，逢場高叫決不含糊，顏面蒙羞全然不顧，即便女神亦當如此。餓骨錚錚分文不值，棄筆休墨情理皆容，爭先恐后四處奔走，拍賣行里謀職心切。
然而，由于史料所限，有關羅馬時期拍賣行的具體情況迄今尚不掌握。但羅馬已存在拍賣行這一商業中介機構，卻是無可否認的客觀事實。
歐洲中實際是世界拍賣業的衰落、蕭條和停滯時期，在長達一千多年的時間里，西方各主要國家幾乎都沒有拍賣活動。其中有十分復雜的原因，諸如封建社會自給自足的自然經濟占統治地位，生產主要是為了滿足封建主階級的需要；封建土地所有制使占人口絕大多數的廣大農民對地主有很強的人身依附關系，加之實行實物地租，造成貨幣流通量相對減少；在商品經濟中發展起來的城市始終受著強大的封建政權的控制，城市工商業長期服從于封建統治階級的需要；等等。因此，受各方面條件的限制，人們在交換中，往往更習慣于在城鄉舉行的定期集市上以貿易貨或平價買賣，而不采取耗費貨幣量大的拍賣方式。
知道封建社會末期和資本主義早期，隨著商品經濟的進一步發展，銷聲匿跡的拍賣業才在歐美各國重新崛起，漸趨繁榮：拍賣商層出不窮，拍賣行此伏彼起。
自16世紀處以來，由于溝通世界的新航路的開辟，使歐洲商路和貿易中心從地中海區域轉移到大西洋沿岸。于是，新興的海上強國葡萄牙、西班牙和英國便相繼利用其所處的優越地理位置，大規模從事商業和奴隸貿易。期間，奴隸販子廣泛推行拍賣方式，使奴隸拍賣風行一時。在西班牙南部港市塞維利亞，市場上奴隸拍賣每日可見，成為一大景觀；在美洲殖民地，英國的奴隸販子將從非洲買來的奴隸拍賣給當地的種植園主；就連利欲熏心的船主們自己也趁運輸之便從事異地奴隸拍賣。
與此同時，各國的商業拍賣也迅速興起，并且出現了一些專門的拍賣行。1556年，法國根據一項法令成立了首家官辦的“法庭拍賣事務所”，用來經營對死刑已決犯或未決犯遺產的估價和拍賣業務。1577年，尼德蘭資產階級革命期間，根特市（今屬比利時）的“18人委員會”曾建立專門機構，負責沒收和拍賣天主教會的財產。1602年，荷蘭成立了最早享有貿易特權的“東印度公司”，在商業銷售中，它聘用專人對外拍賣從殖民地剝削和掠奪來的原料和農產品。1660年，英國還有一些關于私立拍賣行拍賣舊船、廢船等生產資料的記載。
17、18世紀，歐美國家的拍賣業進入極盛時期。此時，從英國倫敦到德國漢堡、從奧地利維也納到荷蘭阿姆斯特丹，直至美國的波士頓、紐約和費城，功能齊全的新型拍賣行大量問世，懸掛獨特的拍賣標識——藍白方格拍賣旗的門店隨處可見。其中，尤以倫敦的索思比（香港另譯蘇富比）拍賣行和克里斯蒂（香港另譯佳士得）拍賣行最負盛名。
索斯比拍賣行建于1744年。它的創始人是倫敦的書商兼出版商塞繆爾·貝克，最初只從事謝世貴族的藏書拍賣，是英國第一家專以售書為業的拍賣行。首次拍賣在同年3月舉行，全部拍品是數百本所謂涉及風雅文學所有領域的珍奇書籍，營業額826英鎊，這在當時已是一大筆錢。1778年貝克死后，其侄兒約翰·索斯比繼承他的全部遺產，包括接辦這家拍賣行。索思比以自己的姓氏命名了該拍賣行，并將拍賣業務廣為拓展，開始涉及書籍以外的繪畫、珠寶、古幣、酒類及家具等，加上其經營有方，謀略過人，致使索思比拍賣行在同業中很快就嶄露頭角，且后來居上，直至今日成為英國最大、名列世界第一的國際性拍賣行。
克里斯蒂拍賣行建于1766年。蘇格蘭人、退役英國海軍軍官詹姆斯·克里斯蒂是其首任老板。他從倫敦的一個小拍賣商干起，經過十數年艱苦奮斗才置起自己的這份產業。該行一開始便以拍賣文物藝術品為主，具有強烈的貴族風范，特別是1778年它成功地拍賣了幾幅先為英國第一任首相私人收藏、中經轉手俄國女皇葉卡捷琳娜二世名下、后又屬于一所修道院主要藏品的名畫，遂使自己名氣大增，商譽卓著，不久就成為英國拍賣業中的佼佼者。目前，有200多年歷史的克里斯蒂拍賣行已是世界第一大國際性拍賣行，僅次于索思比。
歐美拍賣之風影響中國，始于近代鴉片戰爭前后，特別是清道光年間（1821—1850年）。在此之前，拍賣在中國一直是空白。正如西方學者所說：“這種銷售方式在東方根本不受歡迎，因為討價還價才是人們的傳統�！辈贿^，據明代小說《醒世恒言》所載，明嘉年間（1522—1565年）江蘇吳江縣織工施復，因技術高，所織綢質好，每每“拿上市去，人看時光彩潤澤，都增價競買，比往常每匹平添多銀子�！比欢�，盡管這里已經多少包含了一些拍賣因素，但嚴格說來并非真正的拍賣，當然也談不上拍賣商，更沒有拍賣行。
中國最早的拍賣發生在廣州，隨著中外商事交往的加強，來華洋人經常舉行拍賣，如1821年英國東印度公司運送一批印花布抵粵，“在廣州拍賣脫手”。上海則是中國拍賣行的發源地。中英《南京條約》以后，歐洲人曾在上海開設“幸福拍賣行”，并在北京建立了分行。繼而隨著上海商業地位的日益突出，市內模仿洋人的拍賣活動便逐漸興起。于是，國人創辦的拍賣行也應運而生，其鼎盛時期多達二三十家。北京自光緒庚子年（1900年）后始有國人經營的拍賣行。這些拍賣行拍賣各類物品，又因其以叫價方式營銷，故亦稱“叫賣行”。進入民國年間，外資北京幸福拍賣行改為由國人接辦，行址設在東單北大街。不久，中資“公易拍賣行”又在西長安街誕生。這兩家拍賣行當時專以拍賣法院罰沒財產和大戶廢棄物品為主。
1958年，植根于舊中國的拍賣行在大陸被全部取締。直到近30年后，即1986年11月，新中國第一家拍賣行——廣州拍賣行，才在改革開放的大潮中破土而出。